VERBS OF MOTION

[al-r.livejournal.com]

идти-ходить-пойти
Yesterday I went to the theater. - Вчера я ходил в театр.
We are going to the theater today. - Сегодня мы идем в театр.
But:
First I went to the library then I went to a class then I went home. - Сначала я пошел в библиотеку, потом я пошел на урок, потом я пошел домой./ Вчера я ходил в театр, в магазин, к другу в гости. / Когда я сходил в библиотеку, я пошел на урок и потом - домой.
He will go to work today. - Он пойдет на работу сегодня.
How will you go to work tomorrow? Will you go by car? - Как ты поедешь...? Ты поедешь на машине?

Dear teachers, how would you explain when to use ПОЙТИ?
Dear students, how do you define it to yourself, what is the easiest and logic explanation?
Thank you!